iPhoneやiPadにセキュリティ対策は必要ありますか?

必要ありません。

下記の記事にある通り、Appleはウイルス対策アプリを認めておらず、順次削除を行っています。それもそのはず、もしシステムに常駐して他のアプリを監視する場合は、App Storeの審査基準に抵触し、公開できないはずだからです。

また、Androidなら「Google Play」、iOSなら「App Store」の公式のストアからアプリを探してインストールすると思います。
同じ公式ストアですが、実はアプリに対する審査の基準や流れが異なります。
「Google Play」は申請したアプリが即座に登録されます。
一方「App Store」はAppleの審査を通らないと公開されないようになっており、悪意のあるアプリはほぼ全て、審査落ちになります。
もちろん、「Google Play」も、危険なアプリであるとわかればすぐに削除されますが、公開される前に審査をする「App Store」の方が、安全面では圧倒的に優位です。

iOS向けのセキュリティソフトを確認すると、iPhoneでは、他のアプリの監査はできない作りになっている為、セキュリティソフトの機能は、iPhoneを探す機能や遠隔ロック、盗難時のデータ消去等の機能が提供されています。
これらの機能は、iPhoneにの設定やApple公式アプリなどから無料で使用可能な機能です。
同じ機能のアプリをお金を出して購入する必要はありません。

ただし、脱獄と言われる特殊な操作を行っている場合は、この限りではありません。以前にテザリング機能が使えなかった頃に脱獄が流行しましたが、現在はほとんど行われていません。脱獄を行っていると脆弱性を高めるだけですので脱獄をする事は避けましょう。

iOSのセキュリティは万全だということ? Appleウイルス対策アプリを次々削除中(追記あり)
http://www.gizmodo.jp/2015/03/ios_25.html

iPhoneのウイルス対策ってどうなってるの? - いまさら聞けないiPhoneのなぜ
http://www.newsweekjapan.jp/stories/business/2014/05/post-3271.php